随着工业机器人的迅速发展，工业制造越来越智能化，越来越多的机器人应用于各种行业，机器人代替工人劳作势在必行。机器人设备维修人员需求量也变得越来越大。论文主要对安川机器人喷涂系统典型故障解决办法进行简单介绍。

1机器人喷涂系统介绍

1.1机器人工作分布奇瑞商用车河南工厂涂装车间机器人喷涂系统主要由机器人（机器人EPX2900、机器人控制柜NX100及示教编程器）、兰氏雾化器、PLC、上位机等部件组成。机器人负责对车身进行仿形动作，兰氏雾化器主要负责机器人高压静电喷涂，上位机监控是由组态王对所有系统数据进行实时监控，PLC系统则负责对前三种设备的数据交换及控制，本车间PLC系统CPU为三菱Q系列，型号为Q06H，各个分柜通过网络总线CCLink总线连接。车身外表面喷涂溶剂型色漆由4台高压静电自动喷涂防爆机器人完成。

采用2站布置，负责汽车外板面漆(本色漆、金属漆)喷涂。罩光漆喷涂系统1站（3台机器人），负责汽车外板罩光漆喷涂。共由7台防爆型机器人（YASKAWAEPX-2900，图1所示）通过静电旋杯（ITWRMA303附齿轮Pump流量控制）喷涂，机器人等待接收车身识别信号后，涂料依系统信号完成换色、充填准备。当工件触发启动行程开关后，机器人启动，并依照预先教导的程序开始面涂喷涂作业。

1.2控制程序1.2.1PLC控制7台机器人（面漆4台，清漆3台）共用一个主控柜，由三菱Q系列PLC控制，通过两个区的CCLink网络将整个机器人喷涂设备进行联络，控制喷涂机器人、喷涂工具、上位监控机及其他外围设备的联络。并能实习PLC程序及喷涂参数的上传或下载。

1.2.2车型及颜色识别面漆工位入口有自动识别系统和二次防错系统，自动识别系统通过扫描车身VIN码，将数据传送PLC内，程序提取所需车型及颜色数据，实现车型及颜色自动录入，二次防错系统是通过6组光电开关对车身外形尺寸进行二次确认，车身不一致，系统报警，操作人员通过手动输入盘进行手动录入，从而保证车身进入喷房错喷率，降低机器人碰撞概率。

1.3人机操作、监控软件系统监控软件利用国产产品组态王实现人机界面（图2所示），可以显示以下画面：主画面、状态画面、信号连锁画面、单一喷具状态画面、PLC网路连锁画面、喷涂表、清洗表、生产状态画面、信号监控曲线、故障报警、故障履历表等等。

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