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安川喷涂机器人设计方案的讨论
为了达到喷涂工艺的要求和满足不同形状的表面喷涂要求,所以机器人有6个自由度,即腰关节的转动、大臂的摆动、小臂的摆动、手腕滚动、手腕俯仰以及工具滚动。能实现上述要求的，可以有不同的运动组合，可供选择、参考的设计方案有以下四种：声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
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这种运动形 式是通过一个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统，工作空间图形为圆柱型。它与直角坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大。
2.1.1.2直角坐标型
直角坐标型工业机器人，其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成，其工作空间图形为长方体。它在各个轴向的移动距离，可在各坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高、结构简单，但机体所占空间体积大、灵活性较差。
2.1.1.3球坐标型
又称极坐标型，它由两个转动和一一个直线移动所组成，即-一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动组成，其工作空间图形为一个球形，它可以作上下俯仰运动并能够抓取地面上或较低位置的工件，具有结构紧凑、工作空间范围大的特点，但结构复杂。
2.1.1.4关节型
关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节，这种机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂间形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动和使大臂作俯仰摆动，小臂作俯仰摆动。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强、能抓取靠进机座的物体。关节型结构的机器人在相同体积条件下比非关节型机器人具有大得多的相对空间和**空间。按设计要求、经对比分析确定，本课题采用的机器人的结构形式为关节型。
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