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安川喷涂机器人之机器人的结构概述
机器人系统一般由操作机、驱动单元、控制装置和为了使机器人进行作业而要求的外部设备组成。声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
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1.2.1 操作机
操作机是机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动作功能。通常由下列部分组成:
a.末端执行器又称手部， 是机器人直接执行工作的装置，并可设置夹持器、工具、传感器等，是工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。
b.手腕 是支承和调整末端执行器姿态的部件，主要用来确定和改变末端执行器的方位和扩大手臂的动作范围，一般有2~3个回转自由度以调整末端执行器的姿态。有些专用机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端部。
c.手臂它由机器人的动力关节和连接杆件等构成，是用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件。手臂有时包括肘关节和肩关节，即手臂与手臂间。手臂与机座间用关节连接，因而扩大了末端执行器姿态的变化范围和运动范围。
d.机座有时称为立柱，是工业机器人机构中相对固定并承受相应的力的基础部件。可分固定式和移动式两类。
1.2.2驱动单元
它是由驱动器、检测单元等组成的部件，是用来为操作机各部件提供动力和运动的装置。
1.2.3控制装置
它是由人对机器 人的启动、停机及示教进行操作的一种装置，它指挥机器人按规定的要求动作。
1.2.4人工智能系统
它由两部分组成，一.部分是感觉系统，另一部分为决策一规划智能系统。
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