设备故障快速处理的前提是要有良好的理论基础及丰富的维修经验，要充分熟悉现场设备布局，了解各个设备部件的工作原理，同时还要讲究故障的排查方法，对于喷涂机器人系统，通常都是模块化设备，可以通过比较方法能够有效提高故障判断效率，也可以根据经验以及设备运行状态直接判断设备怀疑的故障点，这个也是维修人员常用的一种方法，但是此法要求维修人员对设备工作原理及零部件运行情况要有充分的了解。

       总之，发现故障、解决故障还需要良好的电工基础及钳工基础。

2.1机器人故障案例分析

案例一：清漆CL2机器人启动故障

2.1.1故障现象

清漆站操作人员在生产过程中，发现机器人不能启动，故障报警为机器人在线未启动。

2.1.2故障排除方法

首先利用故障判断方法，根据系统的故障原理及控制环节的动作程序进行判断，找出可能引起的故障点（图3所示），再利用电

压法、电阻法对线路及元器件进行测量，*后判断出故障点，对故障进行排除。

首先对输入信号进行排除，引起机器人不能启动故障输入信号有行程开关、光电开关、编码器三部分，利用直接检查法及检测法，对PLC程序进行测试，直接确定行程开关及光电开关完好性，（如图4、5所示）；编码器通过比较法进行排除（图6所示），因7台机器人及PLC高速计数模块所取的编码信号，都是取之同一编码器，所以通过观察其他机器人计数判断编码器状态，通过比较，编码器并无问题。

其次是对输出信号的检查，利用经验判断，可能影响的故障点主要集中在脉冲分配板及NIF基板上面，针对脉冲信号的检查，先观察机器人示教器脉冲信号，观察结果发现示教器内部脉冲数据异常，异常脉冲分配板可以用替换法将其他正常脉冲口与其更换，如图4所示，观察情况，检查发现脉冲信号任然异常。*后故障点锁定在机器人NIF基板上面，通过对程序对机器人启动点的监控，发现脉冲信号异常以外，机器人无启动信号输出（如图7所示），判断为NIF基板损坏，更换后对机器人系统进行恢复，故障排除。

2.1.3故障总结

此次故障共处理4个小时，查找故障点用了2个小时，更换NIF基板用了2个小时，由于NIF基板内部存储所有车型喷涂程序及机器人内部系统程序，更换之前必须**行备份。由于前期有备份，并且是在机器人正常运行模式下进行备份的，故更换NIF基板时未再备份，新的基板更换后发现系统恢复失败，对系统进行格式化后恢复机器人程序，故障解决。

此次问题，进过咨询，*好进入机器人维护模式下进行系统备份下才能保证备份系统顺利恢复。针对NIF基板更换，制作了OPL单点教材，便于后期指导维修人员进行NIF基板的快速更换。

案例二：机器人CCLink网络故障

（1）生产过程中机器人报CCLink2号网路故障，通过上位机监控，发现2号网络上8号模块故障指示灯亮，如图8所示：图8机器人上位机网络布局显示画面

（2）故障处理方法

现根据经验判断，2号网络中8号模块*先表现出故障点，初步判断为线路或8号数字量输出模块故障，对输出电源电压进行测量为23.1VDC，测量电源无问题，对输出模块进行更换（如：图9所示），发现故障解决，生产10分钟后，网络故障再次发生，通过上位机监控发现2号网络8、9、10三个模块异常指示灯间歇性闪烁，根据**次故障经验把查找故障重点放到了网络总线上，对线槽内网络总线、槽内网络电缆和主控内线路进行排查未发现异常。对网络组态模块进行了排查，发现2区网络从组态模块电缆是通过端子排分出3路到线槽模块，端子排上都有短接片，逐步对短接片进行检查，发现一处短接片松动，导致接触不良（如图10所示），导致网络时通时断，从而导致现场模块间歇式报警，对此短接片进行紧固后，故障消除。

3结论以上是利用奇瑞商用车河南有限公司20JPH涂装车间喷涂线，对安川机器人喷涂系统各个电气元件实现的各个功能简单介绍，并针对日常保养、维修中出现的典型故障进行分析总结，文章描述过程中不免有不足之处，敬请同行给予指正。

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